卫成公，姬姓，卫氏，名郑，是卫文公之子，继位前称公子郑。卫文公二十五年(鲁僖公二十五年，公元前635年)四月癸酉日，卫文公去世 ，公子郑继位，是为卫成公。 同年秋天，卫成公将父亲卫文公安葬。
同年十二月，卫成公调停莒国和鲁国的关系。十二月癸亥日，卫成公和鲁僖公、莒庆在洮地结盟 ，重温卫文公时代的旧好，鲁国与莒国讲和。
卫成公三年(公元前632年)，晋国想向卫国借路以援救宋国，卫成公没有答应。晋国军队便改从南河渡过，援救宋国。晋国向卫国征集军队，卫国的大夫们准备应许，而卫成公不肯。于是大夫元咺就攻击卫成公，卫成公出国逃亡。晋文公讨伐卫国，分割卫国部分土地给予宋国，惩罚前次晋文公经过卫国而不以礼相待，以及此次不救援宋国的过错。卫成公于是出逃到陈国。 元咺改立卫成公之弟公子瑕为君，史称卫中废公。
两年后，卫成公到周王室去请求让他回国，跟晋文公会面。晋国派人下毒药想害死卫成公，卫成公私下贿赂周王室主持放毒的人，让他少放点毒，得以不死。过后周襄王替卫成公向晋文公请求，终于就让卫成公回到卫国。卫成公回国后，诛杀元咺，卫中废公出奔逃亡 ，卫成公于是得以复位。
卫成公十二年(公元前623年)，卫成公前往晋国朝见晋襄公。
卫成公三十五年十月癸酉 (公元前600年9月24日)，卫成公去世，其子公子遬继位，是为卫穆公。
史籍记载《史记·卷三十七·卫康叔世家第七》
家庭成员父亲:卫文公
弟弟:卫中废公、叔武
儿子:卫穆公
